四轴机器人
4轴机械臂，它像人的一只手臂，在一个水平面上完成“拾取-移动-放置” 的工作。
4轴定义：
轴1
基座旋转
轴2
大臂旋转
轴3
小臂旋转
轴4
末端旋转
臂长尺寸：
大臂长度（L1）
130（mm）
小臂长度（L2）
110（mm）
电机选型参数
电机类型
伺服电机
供电电压
24V
电机功率
50W
编码器
单圈 15 位磁电编码器（单圈 32768 脉冲）
工作电流
2.2A
最高转速
1500
电机控制参数:
通信接口
CAN总线通讯
控制模式
位置模式
保护模式
堵转保护、过流保护
None
None